Nederländaren är Leicesters nye tränare.
48-åringen ersätter sparkade Steve Cooper och har skrivit på ett kontrakt som sträcker sig till juni 2027.
Den tidigare anfallaren återvände till Manchester United i somras och tog tillfälligt över som tränare då Erik ten Hag sparkades i oktober. Han fick dock inte vara kvar i nye Rúben Amorims stab.
Redan på tisdag kommer van Nistelrooy göra sin första match när Leicester tar emot West Ham.